Ia terlahir dari keluarga sederhana yang berprofesi sebagai Petani.
Ia Mengeyam pendidikan dasar di SDN 02 Garon (1977) dan menamatkan Sekolah Menengah Atas di SMA Negeri 1 Mejayan (1984).
Selepas lulus SMA, Yudo mendaftar di TNI AL bersama teman-temannya.
Namun dari 12 temannya, hanya Yudo yang masuk dan diterima di Akademi Angkatan Laut.
Yudo yang dibesarkan oleh keluarga petani itu membuat dirinya memahami dengan baik arti sebuah perjuangan, terutama berkaitan dengan mewujudkan cita-cita.
Ia mencontohkan saat menempuh pendidikan di AAL, dirinya harus menempuh perjalanan dengan menaiki bus dari Madiun ke Surabaya.
Bahkan, ia mengaku pula sempat merasakan tidur di masjid karena tidak memiliki kerabat di Surabaya yang dapat dikunjungi pada saat itu.
Meskipun begitu, perjuangan Yudo untuk menjadi tentara berhasil terbayarkan dengan baik. Usai menyelesaikan pendidikan militer di Akademi Angkatan Laut.
Pada 28 November 2022, ia dicalonkan oleh Presiden Joko Widodo untuk memegang jabatan Panglima Tentara Nasional Indonesia, menggantikan Jenderal TNI Andika Perkasa yang akan memasuki masa purna tugas.
Dalam rapat paripurna DPR ke-12 yang diselenggarakan pada 13 Desember 2022, Yudo Margono disahkan menjadi Panglima TNI yang baru dan memberhentikan dengan hormat Jenderal TNI Andika Perkasa.